Érdekes, amit írsz, az én véleményem:
A sorozatnak, mint műfajnak általában is előnye, hogy evolúciós folyamatban finomodhatnak, változhatnak és kibontakozhatnak a jellemek. A dráma (értsd itt a karakterek közti viszony) formálja a szereplőket, ekkor derül ki, határozódik meg a jellemük, mint az életben a sajátunk. Ez nem ST sajátosság. A kedvenc sorozataink között számos ilyen van, amely erős ebben.

Természtesen nem minden sorozat él ezekkel az eszközökkel. Vannak olyan sorozatok, amelyek (szándékosan vagy tehetségtelenségből) karikatúraszerű és így fix jellemekkel operálnak. Más sorozatokban (ezek a legrosszabbak) hibásan, mersterségesen, kívülről irányítva változnak a szereplők. (Az előbbi lehet jó, vagy legalább szándékos, az utóbbi mindenképp hiba.)

Ha a ST-re vetítem a kérdést, akkor a TOS-ban kezdetben elég sematikus jellemek voltak, és szinte csak Kirknek és Spocknak volt 1-nél több tulajdonsága (2). A második szezonra szépen értek, a doktor leginkább.

A TNG-ben kitalált figurák voltak, szerintem sokat agyalhattak előre, de élni csak a szezonok során kezdtek el. Érdekes, hogy itt is a doki(nő) vette a legváratlanabb irányokat.

A DS9-ban ez nagyon erős, szinte fő mozgatórugó. A Voy pedig a TNG-hez szerintem hasonló pályát futott be ebben, de míg a TNG-ben idealizált figurák voltak, itt korántsem.

A második felvetésre, miszerint az űrben mindenhol ugyanolyan gumifejűek vannak, arra meg azt szoktam mondani, hogy ez nem egy dokumentumfilm. :)
Egyébként a TOS-ban ez döbbenetes: másik idegen bolygón a földivel azonos Római Birodalom kialakul! Ott nem szórakoztak fejre ragasztott bütykökkel, és allegórikus hasonlósággal, ugyanolyan és kész.