Sok kapcsolás nem kell hozzá... A PCA9685-nek alapvetően PWM-kimenetei vannak, tehát egyszerűen ráköthető a szervó. Ha valami kész shieldet veszel (én 10.000 körül vettem 10 darab 16-kimeneteset), akkor meg főként egyszerű :)

https://m.youtube.com/results?sp=mAEA&search_query=servo+pca9685

Egyetlen probléma a frekvencia: egy 9685 kimeneteinek csak együtt lehet állítani a frekvenciáit, így ha szervót és LED-et is akarunk rá kötni, akkor a LED-et 50Hz-cel tudjuk dimmelni, ami zavaró lehet.