Newton I. és II. törvénye erőkről szól, egy pontra, pontrendszerre (kiterjedt testre) ható külső erőkről. Nincs bennük szó nyomatékokról. De általában még egy teljesen meghatározott statikai feladatnál is csak részben vannak megadva a külső erők, mert a meghatározottságot részint a kényszerek biztosítják. (Amelyek mindig annyi erőt fejtenek ki, amennyit a többi erő rájuk kényszerít a szerkezeten keresztül.) Így a kényszererőket nem is lehetne a többi erőktől függetlenül megadni, hisz azokat egyértelműen meghatározzák a megadott erők. A feladatot meg lehet oldani úgy is, hogy először kiszámoljuk az összes kényszererőket. De ez néha körülményes, könnyebben célhoz érhetünk a virtuális munka elve alapján. Amit már Arkhimédész is ismert, mint egy heurisztikus elvet, de aztán Newton kortársai és követői (Bernoulli, Hygens, d'Alembert) szigorúan le is tudták vezetni Newton törvényeiből. Legáltalánosabb megfogalmazásban a d'Alembert-elv, amivel még dinamikai feladatokat is vissza lehet vezetni statikai feladatra.
Az erők nyomatékainak közismert képlete pedig abból a (virtuális munka elvén alapuló) elgondolásból származik, hogy egy szerkezet (tömegpont rendszer) stabilitását úgy is elképzelhetjük, mintha a megadott külső erők egy infinitezimálisan kis elmozdulást okoznának rajta, amit az ismeretlen (pl. kényszer) erők visszamozdítanak. S mivel a szerkezet igazából nem mozdul, valójában nem történik semmiféle munkavégzés, az elmozdító és a visszamozdító munkának ki kell egyenlítenie egymást. Ezeknek a virtuális munkáknak a kiszámításakor kerülnek elő azok a hasonló háromszögek, amelyeknek egyik oldalai az erők, másik oldalaik pedig az erők "karjai", s e hasonló háromszögek aránypárjaiból lesznek átszorzás révén a nyomatékok.
Az impulzusnyomaték képlete is Newton II. törvényéből jön. Nézzük egyetlen "m" tömegpontra, ami r sugáron kering a tengely körül. A centripetális erővel nem kell foglalkozni, az biztosítva van a tengelyezéssel. Az "a" tangenciális gyorsulásra és az "F" tangenciális erőre:
m.a =F
m.v' =F
m.v'.r =F.r
(p.r)' =M, vagyis a perdület idő szerinti deriváltja egyenlő a nyomatékkal.
Vagy másként:
m.v'.r =F.r
m.omega''.r2=M
m.r2. omega''=M
Theta.omega''=M, vagyis a tehetetlenségi nyomaték szorozva a szöggyorsulással egyenlő a nyomatékkal.
