Szia,

Egyrészt, 9 mm mozgás nagyon sok. Pláne, hogy 0, 9 mm vagy 9 mm egész számú többszöröse játszik csak. Itt adott esetben milliméteres (extrém megközelítésben ennél is pontosabb) pozicionálás kellene, ráadásul gyorsan. Ebből következik még egy dolog. A PID szabályozás lényege pont az, hogy a célként kitűzött egyensúlyi pont környékén elég pontos, azon kívül meg elég gyors. Ezt ezzel a motorral csak részben tudod teljesíteni, az egyensúlyi pont környékén ide-oda fog ugrálni a kocsi, mert hol az egyik, hol a másik irányba fog kitérni. Már ha egyáltalán képes leszel a PID szabályozást megfelelően paraméterezni. A PID nem pozícióra szabályoz, hanem állapotra. Mivel ez egy analóg rendszer, itt az lesz, hogy az ideális állapottól való eltérés mértéke, az ideális állapothoz képesti változás vektora (iránya és sebessége) fogja meghatározni, hogy milyen irányban és milyen sebességgel kell mozogjon az autó. Ninyilván minél szélsőségesebb az eltérés, ez az sebesség annál nagyobb lesz. Amire te gondolsz, az az lenne, hogy "ahhoz, hogy egyensúly legyen, innen ide kell mennie", csakhogy ha mérleghintáról van szó, ez (nagyon kis számú kivételtől eltekintve) nem fog működni.

Én nem kínlódnék enkóderrel. Ha van egy lineárisan mozgó tömeged, akkor kizárólag azt figyelném, hogy az egyensúlyi állapot eléréséhez merre és milyen sebességgel kell mozognia. Ha PID szabályzás van, akkor a pozíciónak nem lesz jelentősége, mivel a változás irányából és mértékéből (mennyire dől a mérleghinta, illetve a dőlés szöge változik-e, és ha igen, milyen irányban) lehet következtetni arra, hogy a kocsinak merre és milyen sebességgel kell mozognia (ez a sebesség lehet 0 is, elméletileg). Ilyen rendszerekben a PID nagyon kifinomult és jól működő szabálozási megoldás, de ehhez nem kell enkóder. Egy baromi gyors, jó tapadást biztosító kerék (vagy mint a példában láttuk, lánctalp) és egy kellően precíz és gyors léptetőmotor kell hozzá. Namost ez drága mulatság lesz, de megfelelő áttételezéssel megoldható, hogy elég legyen egy darab.