"... hogyan lehet eljutni a legpraktikusabban egyiktől a másikig?"

Busszal. Két különböző járaton.

"Van-e köztük valami rövid gyalogos megközelítés..."

Nincs rövid. A Penát némi szintkülönbségekkel lehet megközelíteni és emiatt nem kis fáradtságba és időbe kerül. Talán ezért is drágább ez a buszvonal a másiknál.

"... vissza kell menni a városba busszal, és onnan elsétálni a Q.R.-hez?"

Igen. Gyalogosan a legolcsóbb és legegyszerűbb módja oda eljutni.